永磁同步伺服电机的转子结构主要包括转子铁芯和永磁体。转子铁芯通常采用高导磁、低矫顽力的软磁材料制成，如电工纯铁或低合金钢等。转子铁芯的形状一般为凸极式，具有多个齿和槽，用于容纳永磁体。永磁体一般采用具有高磁能积和稳定性的永磁材料制成，如稀土永磁材料等。

根据永磁体的安装方式，永磁同步伺服电机的转子结构可以分为表面贴装式和内置式两种类型。表面贴装式转子结构简单，永磁体贴在转子铁芯的表面，可以适用于低转速和高转矩的应用场景。内置式转子结构则将永磁体嵌入到转子铁芯内部，具有较高的机械强度和稳定性，适用于高速和高温的工作环境。

此外，为了提高永磁同步伺服电机的性能和稳定性，一些新型的转子结构正在不断被研究和开发。例如，采用特殊的磁场调制技术的转子结构、具有极低转动惯量的转子结构、具有多个极对数的转子结构等。这些新型的转子结构能够提高电机的动态响应能力、降低能耗和提高控制精度等方面性能。