伺服驱动器的控制模式选择主要取决于具体应用需求，包括对电机的速度、位置、转矩的精度要求，以及实时性的要求等。

如果对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，那么使用转矩模式是最合适的。如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，那么可以使用速度或位置模式。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，使用速度控制效果会更好。如果要求不是很高，或者基本没有实时性的要求，那么使用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。

此外，伺服驱动器的响应速度也是选择控制模式时需要考虑的因素。转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快;位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。因此，对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整，选择转矩模式或速度模式更为合适。如果控制器本身的运算速度很慢(比如PLC，或低端运动控制器)，那么使用位置方式控制更为合适。如果控制器运算速度比较快，那么可以使用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率;如果有更好的上位控制器，还可以使用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么做。

综上所述，选择合适的控制模式需要根据具体的应用需求和条件来决定。在选择时，需要综合考虑电机的性能要求、控制精度、实时性要求以及伺服驱动器的响应速度等因素。